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1. webservice为ABB机器人提供的基于web的接口
2. 可以通过编写html等语言，直接访问对应链接获取信息，例如以上效果可以在浏览器直接输入127.0.01/rw/system得到结果。
3. 此处举例在C#创建客户端，获取上述结果。
4. webservice返回的结果通常为XML格式，部分返回结果支持json格式（具体参考手册）。
5. 在c#中创建button及相关textbox控件
6. 为加入相关json等引用，点击工具中的NuGet程序包管理器-程序包管理器控制台，并在控制台安装以下内容：
PM>Install-Package Microsoft.AspNet.WebApi.Client -Version 5.1.2
PM> Install-Package System.Json -Version 4.0.20126.16343
7. c#代码中添加如下引用
using System.Net;
using System.Net.Http;
using System.Json;
8. 在相关button中添加代码如下：
string url = "http://127.0.0.1/rw/system?json=1";
string username = "Default User";
string password = "robotics";
HttpWebRequest request = (HttpWebRequest)WebRequest.Create(url);
request.Method = "GET";
request.Credentials = new NetworkCredential(username, password);
request.CookieContainer = _cookies;
request.PreAuthenticate = true;
request.Proxy = null;
request.Timeout = 60;
request.ServicePoint.Expect100Continue = false;
WebResponse response = request.GetResponse();
if (response != null)
{
using (StreamReader reader = new StreamReader(response.GetResponseStream()))
{
string result = reader.ReadToEnd();
dynamic obj = Newtonsoft.Json.JsonConvert.DeserializeObject(result);
显示控制器名字，版本号等
var service = obj._embedded._state[0]; // the first item in the json state response is the system name, robotware version and robotware version name
textBox7.Text = "service=" + service._title + "\r\n";
textBox7.Text = textBox7.Text + "name=" + service.name + "\r\n";
textBox7.Text = textBox7.Text + "version=" + service.rwversion + "\r\n";
textBox7.Text = textBox7.Text + "versionname= " + service.rwversionname + "\r\n";
// 显示机器人选项
foreach (var option in obj._embedded._state[1].options) // the second state item is an array of installed options
{
textBox7.Text = textBox7.Text + "★option=" + option.option + "\r\n";
}
}
}
通过PCSDK获取ABB机器人WebService端口
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ABB机器人支持WebService，如果不懂的话可以拉到底下部分先看：二次开发之安装pcsdk及加载dll
2. 默认WebService端口为80，但若PC上运行两个仿真或者其他设置，可能导致默认80端口被占，如何获取当前机器人系统的WebService端口呢？
3. 可以借助pcsdk。Pcsdk的安装与使用见。
4. 查看pcsdk手册，可以发现ControllerInfo的属性有WebServicePort端口参数，所以可以通过该参数获取。
5. 可以创建代码如下：
if(scanner==null)
{
scanner= newNetworkScanner();
}
scanner.Scan();
this.listView1.Items.Clear();
ControllerInfoCollection controls = scanner.Controllers;
foreach(ControllerInfoinfo incontrols)
{
ListViewItem item = new ListViewItem(info.SystemName);
item.SubItems.Add(info.IPAddress.ToString());
item.SubItems.Add(info.Version.ToString());
item.SubItems.Add(info.WebServicesPort.ToString());
!显示WebService端口号
item.SubItems.Add(info.ControllerName);
item.Tag= info;
this.listView1.Items.Add(item);
}
二次开发之安装pcsdk及加载dll
1） ABB机器人支持多种二次开发，本文举例pcsdk
2） 可以从以下网站下载*新pcsdk
3） 下载完毕后，双击exe进行安装。
4） 安装完的默认目录为如下：
C:\Program Files (x86)\ABBIndustrial IT\Robotics IT\SDK\PCSDK 6.0
5） 打开visualstudio，新建一个项目（此处举例C#）
6） 在解决方案资源管理器中，右击引用，添加引用
7） 浏览，找到pcsdk的安装位置，如上所述，添加ABB.RoboticsControllers.PC.dll
8） 添加后，即可方便的在c#里做针对机器人的二次开发
9） 程序内，添加下列引用
了解更多请点击：ABB机器人
