一、获取机器人单轴位置速度扭矩

1. 如果希望获取ABB机器人单轴（或者外轴）的实时位置（单位°），速度（°/s）和扭矩（Nm），如何实现？

2. 可以使用指令GetJointData

GetJointData 1\Position:=reg1\Speed:=reg2\Torque:=reg3;

以上例子会把机器人1轴的位置存储在reg1，速度存储在reg2，扭矩存储在reg3。如果要获取外轴，可以使用可选参数ExtTorque

3. 如果希望每0.5s获取一次相关数据并写屏，可以使用定时中断，具体代码如下

二、WAN网口ip配置方法

1. Robotstudio连接上机器人，控制器tab下，点击下图，找到网络设置

2. 根据需要设置ip如下，设置的为WAN口ip。

3.  也可选择机器人重启-高级-启动引导界面，重启后到下图，进入settings设置wan口ip


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