1.      如果希望ABB机器人定时输出信号，可以使用定时中断itimer，比如0.1s一次，中断里执行输出信号

2.      如果希望机器人定长距离输出信号，比如每10mm一次，不论机器人速度快慢，如何实现？

3.      可以通过ABB机器人的Trigger功能来实现。

4.      TriggIO gunon,0.2\Time\DOp:=gun,1表示距离终点前提早0.2s，将信号gun置为1

5.      如果从起点开始往后10mm输出信号，可以使用

TriggIO gunon,10\Start \DOp:=gun,1

6.      代码如下，使用triggdata数组。注：triggdata数组内元素不能超过25，否则执行时会报错

VAR triggdata trigg1{25};

    PROC idis()

        reg1:=10;

        FOR i FROM 1 TO 10 DO

            TriggIO trigg1{2*i-1},(2*i-1)*reg1\Start\DOp:=do1,1;

            TriggIO trigg1{2*i},2*i*reg1\Start\DOp:=do1,0;

        ENDFOR

        MoveL p100,v100,fine,MyTool\WObj:=wobj0;

        TriggL p200,v100,trigg1,fine,MyTool\WObj:=wobj0;

    ENDPROC

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