OPC实时数据访问规范（OPC DA）定义了包括数据值，更新时间与数据品质信息的相关标准。

OPC历史数据访问规范（OPC HDA）定义了查询、分析历史数据和含有时标的数据的方法。

OPC报警事件访问规范（OPC AE）定义了报警与时间类型的消息类信息，以及状态变化管理等相关标准。

【为什么要开发 OPC UA】

基于COM/DCOM的技术有着不可根除的缺点，因此随着技术的进步，以及数据交换各方面需求的提高，OPC基金会在2008年发布了新的规范：OPC UA。

【OPC UA 的技术特性】

OPC UA规范不再是基于COM/DCOM技术，因此OPC UA不仅能在Windows平台上实现，更可以在Linux，以及其他的嵌入式平台中实现。与传统OPC规范相同，OPC UA 同样有着相同的设计目标：1. 功能等价：所有的基于COM的OPC规范中的功能，都映射到了OPC UA中。2. 多平台支持：支持从嵌入式的微控制器到基于云的分散式控制架构。3. 安全：信息加密，互访认证以及安全监听功能。4. 扩展性：不影响现有应用程序的情况下，就可以添加新的功能。5. 丰富的信息建模：可定义复杂的信息，而不再是单一的数据。

ABB机器人很早以前就支持OPC DA。使用OPC DA时，需要机器人有PC-INTERFACE选项。关于ABB机器人OPC DA的具体使用方法，参见ABB机器人OPC server

随着OPC UA使用的普及，越来越多设备开始支持。关于库卡机器人如何使用OPC UA，参见  库卡机器人之OPC UA与倍福PLC通讯

喜大普奔，ABB机器人也终于在2020年6月4日开始支持OPC UA了！！！历史性时刻。

而且：对于robotware6.10及之前版本，只需要机器人有PC INTERFACE选项即可，对于robotware6.11开始的版本，机器人需要有616- pc interface选项和"1582-1 OPC UA Server”选项。

1. 下载OPC UA Server

2. 下载后并安装。

3. 电脑连接真实机器人或者打开robotstudio启动虚拟机器人系统

4. 打开OPC UA 配置软件IRC5 OPC UA Server Config Tool（在电脑开始菜单的ABB菜单下）

5. 点击下图，添加机器人化名，稍后点击“Scan”扫描网络上的机器人，并双击创建



6. 点击Save，并出现提示自动重启opc ua server，点击Yes